Si fuera ilegal, el coche de Google Street View no habría podido pisar las carreteras españolas. En cambio, no sólo usan coche para ese propósito sino también bicicleta para ir por aceras. Como se comenta, no es ilegal grabar un espacio público si las imágenes se toman para uso privado. La ilegalidad estaría en difundir esas imágenes en la red (youtube) sin antes haber difuminado/ocultado matrículas, rostros y demás elementos que puedan ser considerados como información sensible. Cosa que, por cierto, salvo Google poca gente hace a tenor de lo que se puede ver en Youtube.
Sobre la validez como prueba en juicio, la última palabra la tiene el juez, aunque se cuidan de tomar decisiones que puedan sentar jurisprudencia. Yo llevo dashcam y tengo claro que es una ayuda importante a la hora de aclarar cualquier situación de cara al seguro.