Lo primero muchas gracias por vuestras respuestas.
Dicho esto os comento que siempre detengo totalmente el coche antes de poner la palanca en P. No se que freno de mano tenéis pero en mío es eléctrico por lo que si lo acciono en cualquier punto (D, N, R) y vuelvo a mover la palanca se quita automáticamente.
Normalmente cuando más me pasa en cuando aparco en pendiente pero que puede pasarme en cualquier momento.
También os comento que cuando me pasa y con el freno de mano puesto noto que el pedal de freno baja demasiado suave, sin ninguna resistencia, como si estuviera en vacío.
En fin, ya no sé cómo hacer para que no pase.
Saludos!