Hola! Efectivamente, el misterio está resuelto. Si tienes activada la opción de adecuar la velocidad a las señales o el GPS (la señal de AUTO) que sale al activar el HDA, en algunas zonas, el sistema decide que la velocidad adecuada es menor que la que tú llevas puesta o que la de la propia vía. Se enciende en verde solo la señal de AUTO y la velocidad se queda en blanco. El coche reduce y vuelve a la velocidad que había marcada de manera autónoma. Y si aceleras, te sale el mensaje de "conduzca con precaución".
La única forma de que no lo haga es no activar la opción de ajustar la velocidad a las señales y el GPS.
La verdad es que esto debían explicarlo (a mí no lo hicieron) porque como dicen por ahí, de repente el coche frena y estás en un situación en la que no deberías frenar y eso el sistema inteligente no lo puede preveer.
En fin, sabiéndolo al menos podemos preverlo o evitarlo.
Gracias a todos por las aportaciones!