A priori, no. Por cambiar el aceite a los 20000km no vas a tener ningún problema, de hecho nunca he entendido un plazo tan corto (sí me parece correcto hacerlo al menos una vez al año). Otra cosa es que tengas algún problema de motor y aún no hayas hecho la revisión pues en ese caso podrían alegar que no habías cumplido con el mantenimiento. Yo he hecho algunas revisiones algo pasado de kilómetros (sobre los 20000 como tú y 0 problemas). También he de decirte que no he tenido ningún tipo de fallo en el motor y que como hago muchos kilómetros no se alargan en el tiempo esas revisiones (paso 2 al año). Háblalo con el concesionario y te quedarás más tranquilo.